提出复值(2+1)D CNN直接处理FMCW雷达原始ADC数据，无需FFT预处理。在Jetson Nano上实现10类手势99.38%准确率，端到端延迟仅2.75ms，提速4-86倍，并集成不确定性估计。
传统毫米波雷达困境：数据压缩导致细节丢失。天穹卫星雷达实现感知与计算解耦，提供高保真原始数据，推动雷达从目标输出升级为AI核心数据源。
本文复现RaCFormer基于查询的雷达-相机融合3D目标检测，在nuScenes上SOTA，低成本传感器组合性能媲美顶级LiDAR方案。
