最近在评估 X100 的数据接口，有几个问题想请教：

1. X100 是否可以实时输出 Point Cloud 或 Detection 数据？
2. Point Cloud 中每个点包含哪些字段？例如：
   • x、y、z
   • Doppler
   • SNR
   • RCS
   • Timestamp
3. Doppler 是原始径向速度（Raw Radial Velocity），还是已经做过补偿？
4. 是否有 SDK、ROS/ROS2 Driver 或数据解析示例？
5. 是否有 Replay 数据（PCAP、ROS Bag、CSV 等）可供开发和算法验证？