本文档介绍 RadarTools 各功能页面、操作流程及 ADC 数据采集方法，帮助开发者快速完成软件使用，并为后续雷达算法开发、数据分析和功能验证提供参考。

1. 主页面概览

RadarTools 主页面用于完成雷达设备连接、点云采集、目标显示、ADC 数据采集、数据回放以及标定等功能，是软件的主要工作界面。

软件启动并建立通信连接后，可实时查看雷达检测结果，并根据不同开发需求进行数据采集、目标分析和功能验证。

主页面主要由以下几个区域组成：

区域	说明
顶部工具栏	提供点云采集、ADC 采集、标定、数据回放、远波/近波切换、恢复布局以及通信控制等功能入口。
左侧显示面板	原始点显示区域，用于展示雷达输出的原始检测点（Raw Point）。
右侧显示面板	跟踪点显示区域，用于展示经过目标跟踪后的目标结果（Track Target）。
中间/右侧数据列表	实时显示目标 ID、距离、速度、角度、SNR、RCS 等目标属性信息。
底部筛选栏	控制点类型、运动方向、真值、通道、区域等显示开关，便于按需筛选数据显示内容。

2. 顶部工具栏功能

顶部工具栏提供了 RadarTools 的主要操作入口，包括设备通信、点云采集、ADC 数据采集、数据回放及标定等功能。

功能	说明
点云采集 / 停止采集	开始或停止点云数据采集，并保存至本地。
ADC采集	打开 ADC 数据采集页面，用于采集 ADC、FFT 等底层数据。
售后 / 下线标定	打开标定相关窗口，用于设备标定及调试。
回放	进入点云数据回放模式，加载历史采集数据进行离线分析。
远波	切换至远波工作模式，适用于中远距离目标探测及场景验证。
近波	切换至近波工作模式，适用于近距离目标探测及室内测试。
回到初始布局	同时恢复原始点和跟踪点两个显示面板到软件启动时的默认视图。
CAN-FD / CAN	选择通信设备类型。
CAN通道	选择当前通信所使用的 CAN 通道。
波特率	设置 CAN 仲裁段波特率。
数据域波特率	设置 CAN-FD 数据域波特率。
Start / Stop	建立或关闭与雷达设备之间的通信连接。

建立通信前，请确认通信设备类型、CAN 通道、波特率及数据域波特率配置正确。点击 Start 后，软件开始接收雷达实时数据；点击 Stop 可停止通信。

3. 主显示面板操作

RadarTools 支持对显示区域进行缩放、平移及视图恢复，方便开发者观察不同距离和角度范围内的目标数据。

操作	效果
鼠标左键拖动	平移当前显示区域。
鼠标滚轮	上下滚动视图。
Shift + 鼠标滚轮	左右滚动视图。
Ctrl + 鼠标滚轮	以鼠标所在位置为中心进行缩放。
右键双击当前面板	将当前面板恢复到初始视图。
点击回到初始布局	同时恢复原始点和跟踪点两个面板到软件启动时的初始视图。

缩放、平移及滚动仅改变当前显示区域，不会修改雷达原始数据或目标数据。

4. 点和目标显示说明

RadarTools 实时显示雷达检测结果，包括原始检测点（Raw Point）和目标跟踪结果（Track Target）。

为了便于开发者快速识别目标状态，不同点和目标采用不同颜色及图形进行显示。颜色和形状可能因协议版本不同存在少量差异，以下为当前版本的通用说明。

4.1 原始点颜色含义

原始点颜色主要由目标运动状态及异常标记决定。

颜色 / 形状	含义
白色空心方框	未知状态点。
红色空心方框	运动点。
灰色空心方框	静止点。
青色空心三角形	角度异常点。
紫色空心三角形	通用异常标记点。

原始点主要用于点云分析、目标聚类、环境感知及算法研究等场景，能够反映雷达最原始的检测结果。

4.2 跟踪点颜色含义

跟踪点（Track Target）为雷达经过目标关联、状态估计和目标跟踪算法后的输出结果，更适用于目标跟踪、轨迹分析及应用验证。

跟踪点颜色与具体协议版本及雷达类型有关，不同产品的状态枚举可能略有差异。当前版本中，各颜色的常见含义如下：

颜色	常见含义
红色	运动目标、来向目标或接近目标。
黄色	停止目标，或由运动状态切换为静止状态的目标。
绿色	静止目标。
灰色	未知、保留、未分类目标，或部分协议中的静止目标。
白色	横穿目标。

说明：

黄色在多数协议版本中用于表示 Stopped（停止目标）。
绿色主要用于将 Stationary（静止目标） 单独区分的协议版本。
灰色常用于 Unknown（未知）、Reserved（保留） 等状态，部分协议也会使用灰色表示静止目标。
实际颜色显示可能因协议版本升级而发生变化，请以当前软件版本显示为准。

4.3 跟踪点形状含义

除了颜色之外，RadarTools 还会通过不同图形表示目标类型，方便快速识别不同类别目标。

形状	常见含义
点	点目标。
空心方框	未知、未分类、保留或默认目标。
实心方框	卡车类目标。
实心圆	轿车类目标。
空心椭圆	摩托车、自行车类目标。
实心椭圆	行人类目标。

不同协议版本支持的目标分类能力可能有所不同，当协议未输出目标类别时，软件通常使用默认图形进行显示。

5. 底部筛选项

底部筛选栏用于控制不同类型目标及辅助信息的显示状态，便于开发者根据实际需求快速筛选关注的数据，提高观察和分析效率。

功能	说明
不显示绿点	隐藏绿色目标点。
相对静止	显示或过滤相对静止目标。
相对来向	显示或过滤相对来向目标。
相对去向	显示或过滤相对去向目标。
真值	显示真值目标。
CH1 / CH2	控制不同通道目标的显示。
Area	显示配置区域框。
ACC	显示 ACC 相关信息。
驻留	控制原始点驻留显示。

开发者可根据当前测试场景灵活开启或关闭各筛选项，以获得更加清晰的数据展示效果。

6. 数据列表说明

主页面右侧数据列表用于实时显示雷达输出的目标信息，便于开发者查看目标状态及分析检测结果。

常见字段说明如下：

字段	说明
ID	目标编号。
R[m]	目标距离，单位 m。
V[m/s]	目标速度，单位 m/s。
A[deg]	目标角度，单位 °。
Mag	幅值。
SNR	信噪比（Signal to Noise Ratio）。
RCS	雷达散射截面积（Radar Cross Section）。
HA	高度角（Height Angle）。

不同协议版本可能增加或减少部分字段，具体显示内容以当前软件版本及雷达协议为准。

7. ADC 采集页面

ADC 采集页面用于采集雷达底层 ADC 数据、FFT 数据及历史数据回放，是进行雷达信号处理、算法研究及离线分析的重要功能模块。

开发者可通过该页面完成 ADC 数据采集、采集参数配置、历史数据导入及数据管理等操作。

点击主页面顶部工具栏中的 ADC采集 按钮即可进入 ADC 采集页面。

7.1 当前页面交互

ADC 采集页面提供以下交互功能：

页面会自动记忆上一次使用的 RxCH、FrameType、Radar(dbgId)、DataType、文件名 及 采集次数 等参数。
参数配置完成后，直接点击 开始采集 即可，程序将在需要时自动切换进入 ADC 模式。
页面下方 Time 与 RFFT 图表当前默认隐藏，不参与实时刷新，以降低界面重绘开销，提高采集效率。
采集文件按 文件包目录 进行保存，不再平铺存放于 adcData/ 根目录。

7.2 参数区说明

ADC 采集页面参数说明如下：

控件	说明
FrameType	选择 Profile 编号：0 / 1 / 2 / 3 / ALL。该参数表示当前 Profile，不直接对应远波或近波工作模式。
RxCH	选择接收通道：0 / 1 / 2 / 3 / ALL。
Sample_N	当前采样点数，完成采集或导入历史文件后自动回填。
Chirp_N	当前 Chirp 数量，完成采集或导入历史文件后自动回填。
MIMO	用于 RFFT 数据组织方式，当前图表区域默认隐藏。
状态	显示当前采集状态。
文件名	设置采集数据保存目录及文件名前缀。
数据回放	选择历史 `.txt` 数据文件。
Radar(dbgId)	选择 ADC 调试 CAN ID，例如 `0x145`、`0x7A0`。
DataType	选择采集数据类型：ADCData、1DFFTData、2DFFTData。
采集次数	设置连续执行开始采集的次数，默认值为 1。

7.3 按钮说明

ADC 页面主要包含以下操作按钮：

按钮	说明
开始采集	根据当前参数配置启动数据采集。
点击选择回放文件	导入历史 `.txt` 文件进行数据回放。

当前版本保留了 进入 ADC 模式 的内部逻辑，但页面默认不再单独提供该按钮。常规使用过程中，仅需完成参数配置后直接点击 开始采集，程序将自动完成 ADC 模式切换及数据采集流程。

7.4 采集流程

ADC 数据采集流程如下：

选择 Radar(dbgId)、FrameType、RxCH 和 DataType。
输入采集文件名称，并根据需要设置 采集次数。
点击 开始采集。
若当前设备尚未进入 ADC 模式，程序会自动发送进入 ADC 模式指令，随后发送采集指令，无需手动切换。
每完成一轮采集，程序将在同一个文件包目录下生成对应的数据文件。
当 采集次数 大于 1 时，程序将按照当前配置自动重复执行采集流程，直到所有轮次完成。

整个采集过程中，可通过页面右侧日志窗口实时查看采集状态及执行过程。

7.5 回放交互

RadarTools 支持导入历史 ADC 数据进行离线查看，便于开发者分析采集结果或验证数据。

操作流程如下：

点击 点击选择回放文件。
选择历史采集生成的 .txt 数据文件。
软件自动解析文件头中的 接收通道（RxCH）、Sample_N 和 Chirp_N 等参数，并自动回填至当前页面。
当前版本中，底部 Time 与 RFFT 图表默认隐藏，因此回放过程中不会显示对应曲线。

通过数据回放功能，可快速确认历史采集数据是否完整，并为后续 MATLAB、Python 或其他算法平台的数据处理提供验证依据。

7.6 日志和进度

ADC 采集过程中，RadarTools 将实时输出采集日志及当前执行进度，方便开发者快速定位问题。

区域	说明
右侧日志框	实时显示进入 ADC 模式、开始接收、接收完成、保存路径及错误信息等日志。
采集进度	显示当前数据接收进度及完成情况。
状态栏	显示当前采集轮次及软件运行状态。

建议在采集过程中持续关注日志输出，如出现异常，可根据提示信息检查通信状态或参数配置。

7.7 保存规则

所有采集结果默认保存在 RadarTools 运行目录下的 adcData/ 文件夹中。

每次点击 开始采集 后，软件都会自动创建一个新的文件包目录，目录结构如下：

text 复制代码

adcData/
└── {prefix}{文件名}_{时间戳}/

其中，目录前缀由当前 DataType 决定：

DataType	目录前缀
ADCData	adc_
1DFFTData	1dfft_
2DFFTData	2dfft_

例如：

text 复制代码

adcData/
└── adc_Test_20260708153025/

每轮采集生成的数据文件命名格式如下：

text 复制代码

run_001_Pf1_Rx0.txt

各字段含义如下：

片段	含义
run_001	第 1 轮采集。
Pf1	当前 Profile 编号。
Rx0	当前接收通道。

当 采集次数 大于 1 时，每轮采集都会生成对应的数据文件，便于后续批量分析与结果管理。

8. 常见操作建议

为了获得更加稳定的数据采集和使用体验，建议按照以下方式进行操作：

场景	建议操作
实时采集前	检查 CAN / CAN-FD 类型、通信通道、波特率及数据域波特率配置是否正确。
点显示过于密集	使用底部筛选项过滤部分目标，或通过缩放功能查看局部区域。
找不到目标	点击回到初始布局恢复默认视图。
查看历史 ADC 数据	在 ADC 页面点击点击选择回放文件导入历史数据。
ADC 采集失败	检查 Radar(dbgId)、通信连接状态及设备工作状态后重新采集。
点云采集完成后验证数据	建议先通过 RadarTools 回放确认数据完整性，再进行算法分析。
多轮数据采集	建议合理设置采集次数，方便连续采集多个数据样本。

9. 注意事项

为确保 RadarTools 正常运行及采集数据的完整性，请注意以下事项：

缩放、平移及视图滚动仅影响当前显示范围，不会修改雷达原始数据或目标数据。
点颜色及目标形状可能因协议版本不同存在差异，本文档以当前版本常见映射关系为准。
ADC 采集数据默认采用 .txt 格式保存。
实时采集过程中仍可正常使用缩放、平移及 回到初始布局 等显示操作，不影响数据采集。
FrameType 用于选择当前 Profile，并非顶部工具栏中 远波 / 近波 按钮的直接对应关系。
建议在开始采集前确认通信连接正常，并确保雷达设备已进入工作状态。
请勿在采集过程中断开设备连接或关闭软件，以免造成数据文件不完整。
若软件出现通信异常，可先停止通信，再重新建立连接后继续采集。
建议定期整理 adcData/ 目录中的历史采集数据，避免长期累积占用大量磁盘空间。
不同软件版本可能新增或调整部分功能，请以当前发布版本为准。

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文档中的软件界面、功能说明及操作流程均基于当前版本整理。随着软件持续迭代，部分界面或功能可能发生调整，请以最新发布版本为准。

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文档名称： RadarTools 软件用户使用说明
文档版本： V1.1.0
适用软件版本： RadarTools V1.4.7.1
适用硬件： CTSAI-A100 社区版
发布社区： SuperRadar Community